La vida sexual cotidiana está presente en numerosos ejemplos de arte recuperados en yacimientos y excavaciones por toda Europa durante el Paleolítico superior (entre 40.000 a 12.000 años). Aunque las representaciones humanas en la Prehistoria que han llegado hasta nuestros días son relativamente escasas, existen numerosas evidencias gráficas que muestran aspectos morfológicos de los órganos genitales femeninos y masculinos, en representaciones parietales en paredes de cuevas o en objetos portátiles de hueso, cuerno y piedra. En ocasiones, los cuerpos desnudos y las actitudes de individuos femeninos y masculinos permiten interpretar sus gustos e incluso su comportamiento sexual. La síntesis presentada revisa objetivamente las diferentes formas de genitalidad representadas en el arte paleolítico y, desde una perspectiva antropológica, interpreta diversos fenómenos fisiológicos que incluyen atracción sexual, erección, orgasmo y cópula. La sexualidad que conduce a la reproducción parece ser una parte gratificante de la vida cotidiana. Al considerar las imágenes y acciones representadas, parece existir una gran similitud entre la vida sexual de nuestros antepasados ​​y la nuestra. Se observa una evidente transformación evolutiva del acto sexual, desde un fin reproductivo primitivo hasta las escenas relacionadas con la alegría y el placer.